Драйвер двигуна Ethercat

Драйвери двигунів Ethercat є ключовими компонентами промислової автоматизації, особливо підходять для багаторазової роботи в осі. Вони забезпечують ефективну та точну роботу системи управління. Продукт магазину, Zhongzhi One - до - Три сервоконтролера, підтримує протокол Ethercat, може похвалитися номінальним струмом 1,6А та потужною потужністю 2000 Вт, задовольняючи широкий спектр складних промислових потреб. Цей привід використовує управління ШІМ IGBT, синусоїдальний привід струму та захист IP10, що робить його придатним для середовищ нижче 1000 м на висоті та з вологості нижче 90%. Він також підтримує спеціальну обробку з варіантами зворотного зв'язку кодера 17-бітних або 23-бітних, що забезпечує гнучкість для різноманітних сценаріїв програми.

Виробник водія двигуна Ethercat

На тлі швидкого розвитку інтелектуальної промислової автоматизації, наш сервопривод Ethercat використовує технологію автобусних технологій Ethercat, поєднуючи високу точність та високу динамічну продуктивність традиційних сервоприводів для революції контролю та спілкування. Вони пропонують мікросекунд - можливості зв'язку рівня, досягаючи швидкості передачі даних на 10 разів вище, ніж традиційні шини, що дозволяє затримувати - безкоштовно багато - співпраця вісь. За допомогою механізму "логічної синхронізації" багатостороння точність синхронізації осі "6}} досягає ± 1ns, забезпечуючи ефективну співпрацю . 100 mbps full - дуплексне зв'язок, що забезпечує повну - прозорості ланки, що проводить 40%. Сумісні з декількома системами, вони підтримують гарячу - замінюючу та онлайн -конфігурацію, зменшуючи витрати на оновлення. Їх подвійний дизайн ізоляції - пропонує сильну перешкоду, забезпечуючи стабільну роботу в суворих умовах. Оснащений власними алгоритмами, вони динамічно коригуються в межах 0,1 мс, адаптуючись до різних вимогливих сценаріїв. Вони ведуть шлях у автоматизованому виробництві з "High - Швидкістю зв'язку + точний контроль."

Дізнайтеся більше

Застосування технології Ethercat у сервоприводах

Технологія Ethercat

Ethercat - це висока продуктивність -, реальна - Time Ethernet Technology Communication, вперше представлена ​​Бекхоффом у Німеччині в 2003 році і тепер широко використовується в промисловій автоматизації. Він використовує механізм синхронізації розподіленого годинника для синхронізації зв'язку між усіма підлеглими пристроями та майстром, забезпечуючи високу - точну та швидку передачу даних. Ethercat також використовує прозорий механізм передачі, полегшуючи інтеграцію з існуючими пристроями Ethernet та впорядкованою інтеграцією системи. Порівняно з протоколами промислової комунікації, такими як Canopen, Profinet, Ethernet/IP та Ethernet PowerLink, Ethercat пропонує найкращу продуктивність часу -, з мікросекунд -}}}}}}}}}}}} рівня передачі даних. Він підтримує одночасну комунікацію з декількома підлеглими пристроями, полегшуючи розширення системи та інтеграцію системи, і пропонує низькі витрати на впровадження, що робить його придатним для великої інтеграції та контролю системи шкали 10}}.

У промислових мережах Ethernet, що використовують технологію Ethercat, комунікація між майстром та рабами в мережі здійснюється за допомогою комунікаційних даних про процеси. Майстер вперше надсилає команди управління процесами до рабів. Після отримання та виконання команд рабів передають зворотний зв'язок щодо стану сервопристрою до Master через зв'язок даних про процес, завершуючи цикл управління.

Підключення до рабських пристроїв Ethercat в мережі може безпосередньо отримати доступ до пакетів даних. Прочитавши відповідну інформацію та контрольну інформацію з пакетів, вони також вставляють власну інформацію про статус у пакети. Потім пристрій підлеглого завершує обробку інформаційного кадру Ethernet і передає пакет даних до найближчого підключеного пристрою підлеглого. Наступний рабський пристрій повторює вищевказаний процес. Коли пакет даних передається на кінцевий пристрій мережі через мережу Ethercat і відповідна операція завершується, пакет даних, що містить стан попереднього пристрою підлеглого, надсилається назад по початковому маршруту. Коли повідомлення повертається до першого підлеглого пристрою в мережі, пристрій підлеглого генерує відповідне повідомлення та надсилає його на головну станцію Ethercat мережі. Обробка даних мережі під час зв'язку Ethercat повністю використовує повні характеристики дуплексного зв'язку -.

Шар обробки обладнання Ethercat Communication реалізується Core ESC. Це обладнання генерує дуже невелику затримку обробки даних, як правило, 100-500NS. Тому продуктивність затримки зв'язку з обладнанням ESC не залежить від часу відповіді основного контрольного мікросхеми в промислових пристроях Ethercat.

Протокол зв'язку Ethercat - це вторинна розробка, заснована на стандартному кадрі повідомлення Ethernet. Формат кадру повідомлення Ethercat визначається у частині даних кадру повідомлення Ethernet і складається з заголовка кадру повідомлення Ethernet, заголовка кадру повідомлення Ethercat, даних Ethercat та контрольної системи управління польовими бами (FCS). Повідомлення Ethernet з типом даних Ethercat 0x88A4, як правило, переміщуються та обробляються безпосередньо ESC. Рішення Tonghang використовує ядро ​​PRU для реалізації функцій модуля ESC, обходячи ядро ​​руки для обробки. Ця конфігурація обладнання забезпечує надзвичайно низьку затримку переадресації та час циклу. ESC використовує буфер прийому (перший вхід RX First Oute, RX FIFO) і опускає буфер передачі (перший вхід TX Перший вихід, TX FIFO). RX FIFO використовується для зменшення затримки переадресації. RX FIFO використовується для ізоляції прийому та обробки годинників розподілених годин (постійного струму).

Архітектура рівня програми Ethercat з'єднує шар посилання даних та рівень програми користувача. Цей рівень програми безпосередньо взаємодіє з програмами користувачів для реалізації функцій та завдань управління, необхідних програмам користувачів. Цей рівень додатків тісно пов'язаний з протоколом зв'язку та надає користувачам багатий інтерфейс API для управління основним обладнанням. Technology Ethercat Communication підтримує кілька протоколів та профілів пристроїв, включаючи профіль CIA402 у протоколі Canopen та профілі ДП та Коу в протоколі SERCOS. У цій статті використовується протокол COE для впровадження зв'язку рівня програми. Методи зв'язку в першу чергу включають об'єкти даних циклічних процесів (PDOS) та ациклічну комунікацію поштової скриньки (SDOS). Далі описує ці дві ключові функції зв'язку та їхні переходи стану.

(1) Спілкування даних циклічних процесів (PDO)

У зв'язку з даними циклічних процесів дані процесу можуть містити кілька об'єктів даних, які відображаються на PDO

Список даних PDO каналу SM визначається протоколом COE, який виділяє об'єкти даних від 0x1c10 до 0x1c2f. Апаратні пристрої різної складності мають різні форми відображення об'єктів даних: прості пристрої безпосередньо використовують дані фіксованих процесів, не потребують відображення та не потребують протоколу SDO; Прочитайте - Тільки картографування PDO, також використовує дані фіксованих процесів, і потрібно використовувати протокол SDO для читання; Необов’язкове відображення PDO, кілька фіксованих PDO вибираються через об'єкт розподілу PDO 0xlc1x, і потрібно використовувати вибір протоколу SDO; Змінне відображення PDO. Використовуйте протокол COE для конфігурації, і вміст PDO можна змінити.

(2) Ациклічна комунікація даних поштових скриньок (SDO)

Master Ethercat використовує SM, канал диспетчера синхронізації використовується для взаємодії з підлеглою станцією для даних поштових скриньок. Ця взаємодія даних є стандартним методом обміну параметром. У разі надзвичайної ситуації спрацьовує подія помилок підлеглого пристрою, а стан помилок та діагностична інформація надсилаються на головну станцію. У цьому випадку для виконання завдання зв'язку необхідне Non - Періодичне зв'язок даних поштових скриньок.

(3) Державна машина та її перемикання стану

Коли підлегла станція Ethercat використовує рамку протоколу CIA402 для впровадження додатків управління рухом, йому потрібно використовувати дві машини для стану для перемикання стану, включаючи машину стану Ethercat для зв'язку та стан стану CIA402 для управління рухом. Машина стану Ethercat може бути розділена на три частини відповідно до механізму запиту та реагування головної станції: запит на стан, комутацію стану виконання та перемикання завершення стану стану. Перемикання стану рабовласницької станції ініціюється головною станцією, і рабська станція відповідає на запит. Державна машина розділена на чотири основні стани, включаючи (init) ініціалізаційний стан, (pre - op) pre - стан роботи, (безпечний - op) Стан безпечної роботи та (OP) нормальний стан роботи.

CIA402 Державна машина включає вісім станів: не готовий до включення живлення, не в змозі включити, готову до живлення, ввімкнення, оперативна, аварійна зупинка, відповідь помилок та стан помилок. У програмі управління двигуном дві державні машини працюють разом на рівні зв'язку.